Beginne damit, die Hähnchenschenkel in einer Schüssel mit Olivenöl, Salz und Pfeffer gut zu marinieren. Lass die Marinade für mindestens 20 Minuten ziehen.

Erhitze eine Grillpfanne oder eine gusseiserne Pfanne auf mittlerer Hitze. Lege die marinierten Hähnchenschenkel in die Pfanne und grille sie etwa 7-8 Minuten auf jeder Seite.

Während das Hähnchen brät, erhitze in einem kleinen Topf bei niedriger Hitze die Ají Amarillo-Paste und füge die verdampfte Milch hinzu. Lass die Sauce für etwa 5 Minuten sanft köcheln.

Sobald das Hähnchen fertig ist, lege es auf eine Servierplatte und gieße die cremige Ají Amarillo-Sauce über das Hähnchen. Garnieren nach Belieben.